Работа с энкодером в stm32

Не так давно решил пощупать работу с энкодером.
Для этих целей приобрел себе такой модуль.

В общем это самый обычный инкрементный энкодер KY-040.
Принцип работы сего чуда прост. Имеем два выхода. А и В или же CLK и DT.
При повороте энкодера на них появляются прямоугольные импульсы.
Сдвиг говорит нам о направлении вращения.

К примеру, если в момент заднего фронта на канале А, имеем на канале В единичное значение, то происходит вращение вперед. Если же в момент среза на канале А имеем на канале В нулевое значение, это свидетельствует о вращении в обратную сторону.
Подсчет количества импульсов может сказать нам о положении вала.
Как то вот так все и работает.
Кроме этого в данном энкодере есть также кнопка выведенная на ножку SW.

С давних времен опрос энкодера делался либо в цикле с проверкой состояния ножек либо в прерывании по одному входу со сравнением состояния другого.
В stm32 есть возможность использовать таймеры для работы с энкодером. Это сильно упрощает жизнь. Нужно просто настроить периферию и смотреть значение регистра CNT.

Рассмотрим как инициализировать таймер для работы с энкодером в stm32f4discovery.
Я буду использовать таймер 3.

void init_gpio(void) { GPIO_InitTypeDef gpio; GPIO_StructInit(&gpio); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; gpio.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; gpio.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; gpio.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; GPIO_Init(GPIOA, &gpio); GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3); GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3); }

Ножки контроллера настроены, теперь настраиваем таймер.

void init_timer(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_TimeBaseInitTypeDef timer_base; TIM_TimeBaseStructInit(&timer_base); timer_base.TIM_Period = 0xffff; timer_base.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &timer_base); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); TIM3->CNT=255; //начальное значение TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); }

Тут мы задали период счетчика, направление счета и сконфигурировали таймер для работы с энкодером.
Теперь в main вызываем эти функции и смотрим значение TIM3->CNT.

init_gpio(); init_timer(); while(1) { u16 cnt = TIM3->CNT; Delay(100); }

Вот и все. Вот так просто.

 

Источник: malimar.ru

Читайте также  TI Uniflash для прошивки контроллеров без CCS
teamviewer-com